伺服机构半物理验证系统用于全面考察伺服机构的工作动态特性，分析伺服机构对安装载体的干扰影响，并为驱动控制的设计提供依据。

作为一个具有通用性和实时性的试验系统，伺服机构半物理验证系统可以真实模拟不同型号、不同机构尺寸的伺服机构和负载动态特性。根据动态特性建立基于快速原型的负载动力学模型。试验状态下，通过传感器检测伺服机构的角度、角速度变化，动力学模型实时解算柔性负载对伺服机构的反作用力矩，并转化为控制信号，控制加载器实现对伺服机构的实时加载。通过力矩传感器获得实测力矩值，用以监视加载器输出，并形成反馈控制，以确保加载过程高效准确。真实模拟负载和伺服机构相互作用的动态特性，获得伺服机构启动、平稳运行以及止动过程中的驱动性能。伺服机构半物理验证系统还将实时测量伺服机构在运行过程中对安装载体的六维干扰力和力矩。同时，能够比较不同驱动控制算法对产品驱动性能的影响。

系统组成